Principalmente por prueba y error.
Las personas tienen diferentes anatomías, diferentes preferencias y no hay una plantilla que se adapte a todos.
Algunas personas leen sobre esto. Hay una multitud de libros sobre el tema, que van desde lo clínico a lo pornográfico. Por la razón anterior, es mejor tomarlos como sugerencias que como manuales de instrucciones.
Algunas personas aprenden del porno. Esta es probablemente la segunda peor manera de aprender, ya que el porno para el sexo es lo que las películas de kung-fu son para pelear. Es ficción, y aplicar lo que ves en el mundo real podría llevar al fracaso y a posibles lesiones.
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La peor manera de aprender sobre el coito es a través de consejos sobre el sexo en revistas para mujeres. No tengo idea de cómo las personas inventan las cosas que las integran, pero van desde lo poco práctico hasta algo que puede costarle una relación, y quizás algunas partes del cuerpo.