Es una pregunta interesante. Gracias por preguntar.
No veo ningún problema para ayudarte, incluso cuando está implícito.
Solo en caso de que sientas que no están listos para tomar tu ayuda, pero que quieren escucharte o que quieres ser formal o quieres ser cauteloso para que este hábito no te meta en problemas, entonces debes preguntar explícitamente si hay algo en lo que pueda ayudar / si necesitan ayuda de usted.
Personalmente, le aconsejaría que se asegure de hacerles pronunciar las palabras de manera que más adelante indiquen que no sienten que los obligó a aceptar su ayuda ni que sienten que han sido utilizados.
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¡Todo lo mejor!