¿Hay algún estudio que ofrezca alguna conclusión sobre si las personas hacen lo correcto porque es mejor para el mundo que evitar el castigo?

Deberías estudiar la psicología social porque esas serían las personas calificadas para responder la pregunta. Una pista: Daniel Batson, quien realizó muchos experimentos sobre el altruismo. Seguramente las personas a menudo son altruistas, y ese tipo de acción no es porque intentan evitar el castigo.

Las actitudes humanas no son las mismas para todos. El amor, la simpatía y la compasión no están disponibles con todos los cuerpos. Las personas que tienen la costumbre de molestar a los demás, o la costumbre de dedicarse a actividades ilegales, deben ser contenidas a través del miedo al castigo. Pero la actitud humana normal es positiva y rara vez involucra actividades criminales. Este es un concepto universalmente entendido, y no habrá dos opiniones sobre esto.