¿Qué porcentaje de seres humanos que vivieron en los últimos 4000 años fueron esclavos?

Cualquier respuesta a esta pregunta sería altamente especulativa. Principalmente porque la realización de un censo fue muy ineficaz y definitivamente no universal. En los últimos siglos, la recopilación de censos algo precisa realmente comenzó en todo el mundo.
Tendría que decir: que durante los últimos 4000 años, la gran mayoría de las poblaciones humanas probablemente “trabajó” para otra persona. Lo que es cierto hoy en día también.
Cada vez que trabajas para alguien más, tienes que soportar sus naturalezas, especialmente si deseas permanecer empleado en ese trabajo. Esto puede no calificar bajo la definición de esclavitud, pero en realidad mucho del empleo moderno es muy similar.