¿Alguna vez las personas altas desean que sea socialmente aceptable recoger a alguien al darles un abrazo, para evitar la incomodidad?

No por lo que yo sé. Sería equivalente a decir que el asalto debería ser socialmente aceptable.

Dar un abrazo es una opción, tanto por parte del donante como del receptor. No puedo imaginar que muchas personas agradecerían ser recogidas físicamente por una persona más alta para ser abrazadas. Qué grosero. Que intrusivo. ¿Pedirían su consentimiento primero? ¿Y si se rechazaba?

Siento que estás imaginando un problema donde uno realmente no existe. Realmente no es terriblemente incómodo abrazar a alguien que es mucho más alto o más pequeño. Solo toma un par de segundos de todos modos. Y los abrazos no son obligatorios: puedes sonreír, darte la mano, darte un beso, dar cinco, lo que sea